La baronnie de Caniel fut formée en 1524 d’une portion des terres de la seigneurie de Cany-Caniel par Charles, duc d’Alençon, en faveur de son frère, Charles bâtard d’Alençon, fils naturel de rené d’Alençon, et de ses hoirs.

    CHARLES, bâtard d’Alençon, premier baron de Caniel, épousa Germaine Ballue ou La Ballue, nièce du cardinal de ce nom. Il laissa deux filles, héritières par indivis, de la baronnie de Caniel

    L’aînée, ANNE D’ALENÇON, épousa Nicolas de Bernay, écuyer tranchant de la reine. Celui-ci rendit aveu le 29 novembre 1541 , de la baronnie de Caniel à Françoise d’Alençon , duchesse de Vendôme, et à Anne d’Alençon, marquise de Montferrat, dames de Cany-Caniel. Son fils unique, CHARLES DE BERNAY, gentilhomme de la duchesse de Savoie, rendit aveu de la même baronnie, le 31 juillet 1561 , à Marie d’Estouteville, veuve de Jean de Bourbon, dame douairière de Cany-Caniel. Quelques temps après, il vendit sa moitié de la baronnie de Caniel à son oncle, Lancelot de Monceau.

    MARGUERITE D’ALENÇON, fille cadette de Charles, épousa, le 13 décembre 1550, Lancelot de Monceau, maître d’hôtel de la reine de Navarre, lequel acquit de son neveu, Charles de Bernay, sa moitié de la baronnie de Caniel, qui resta ainsi tout entière à leur fille unique.

    MARGUERITE DU MONCEAU, fille unique et héritière de Lancelot du Monceau, épousa le 15 avril 1567, François de Prunelay, seigneur de Guillerval, lequel rendit foi et hommage pour la baronnie de Caniel à Henri de Bourbon, prince de Condé, seigneur de Cany-Caniel, le 4 novembre 1573 , et en présenta l’aveu et le dénombrement au même seigneur le 2 avril 1576 .

    JOSIAS DE PRUNELAY, seigneur de Guillerval et baron de Caniel, fils aîné de François de Prunelay et de Marguerite de Monceau, rendit hommage en son nom et au nom de ses frères puînés, Théodore et Etienne, pour la baronnie de Caniel, le 16 décembre 1620 , à Adrien, sire de Bréauté, alors seigneur haut-justicier de Cany-Caniel

    Le fils de Josias, JACQUES DE PRUNELAY, seigneur de Guillerval et baron de Caniel, n’eut qu’une fille.

    JULIE DE PRUNELAY, mariée le 20 novembre 1645 à Jacques de la Taille, chevalier, seigneur de Marçainvilliers et des Essarts. les deux époux vendirent la baronnie de Caniel, par acte du 13 mai 1648 , pour la somme de 16 500 livres, à Pierre Le Marinier, baron et haut justicier de Cany-Caniel.